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这个函数 F_SEQ_X3_TrigJob  主要用于控制和监控轴（Axis）的移动操作。它接收控制命令并将其转换为对特定轴的运动指令，同时监测运动状态以确认任务是否完成。

一、函数实例化

1、在FBD编程环境中的应用

2、在ST语言编程环境中的应用

二、函数变量声明

FUNCTION F_SEQ_X3_TrigJob: BOOL(*---------------------------------------------*)
(*IN variables*)
(*---------------------------------------------*)
VAR_INPUTiIn_idxElement		:INT;        	(* Elementnumner *)	bIn_MoveWP		    :BOOL;       (* Request Element move to WS    (Workposition)  *)	bIn_MoveWP_1	    :BOOL;       (* Request Element move to WS_2  (Workposition_2) *)	bIn_MoveHP			:BOOL;       (* Request Element move to HP  (HomePosition)  *)	iIn_TaskNo	        :INT :=0;      (* Task Number to be started eg :Recipe Number ,Program Number*)
END_VAR(*---------------------------------------------*)
(*IN/OUT variables*)
(*---------------------------------------------*)(*---------------------------------------------*)
(*Local Constants*)
(*---------------------------------------------*)
VAR CONSTANT
END_VAR(*---------------------------------------------*)
(*Local variables*)
(*---------------------------------------------*)
VAR
END_VAR(*---------------------------------------------*)
(*Lokal temp variables*)
(*---------------------------------------------*)
VAR
END_VAR(*All VAR_IN_OUT variables have been moved to the end of the declaration due to compatibility reasons*)
VAR_IN_OUT
END_VAR

三、功能块 代码

(*clear function's return value*)  // Dispense + Interpolate Axis
F_SEQ_X3_TrigJob   := FALSE;(*check index valid and not both inputs true*)
IF 		(iIn_idxElement <= 0)OR	(iIn_idxElement > iGC_ELEMENTE_End)OR (iIn_TaskNo =0)OR (bIn_MoveWP AND bIn_MoveWP_1)	
THENRETURN;
END_IF;(*Set command in element structure *)
stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stCMD.bAUTO_WP		:= bIn_MoveWP;
stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stCMD.bAUTO_WP_1		:= bIn_MoveWP_1;
stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stCMD.bAUTO_HP		:= bIn_MoveHP;
stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].arstValue[1].rNominal	:= INT_TO_REAL(iIn_TaskNo);(*Check stoppositions and set function output*)
F_SEQ_X3_TrigJob:=	(bIn_MoveWP AND stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stFeedBack.stSTATE.bIN_WPAND stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].arstValue[1].rNominal = stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].arstValue[10].rNominal) OR  ( bIn_MoveWP_1 AND NOT stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stFeedBack.stSTATE.bIN_WP_1);

四、函数代码说明

1、代码详细解释

(*clear function's return value*)  // Dispense + Interpolate Axis
F_SEQ_X3_TrigJob   := FALSE;

• 1）初始化函数返回值为 FALSE，表示移动任务尚未完成。

(*check index valid and not both inputs true*)
IF 		(iIn_idxElement <= 0)OR	(iIn_idxElement > iGC_ELEMENTE_End)OR (iIn_TaskNo =0)OR (bIn_MoveWP AND bIn_MoveWP_1)	
THENRETURN;
END_IF;

• 2）输入参数验证：

  • 检查元素索引是否在有效范围内
  • 确保任务编号不为 0
  • 防止同时激活两个互斥的移动命令 (bIn_MoveWP 和 bIn_MoveWP_1)

(*Set command in element structure *)
stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stCMD.bAUTO_WP		:= bIn_MoveWP;
stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stCMD.bAUTO_WP_1		:= bIn_MoveWP_1;
stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stCMD.bAUTO_HP		:= bIn_MoveHP;
stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].arstValue[1].rNominal	:= INT_TO_REAL(iIn_TaskNo);

• 3）设置控制命令：
  • 将输入的移动命令 (bIn_MoveWP、bIn_MoveWP_1、bIn_MoveHP) 写入到系统元素的命令结构体中
  • 将任务编号转换为实型并存入 arstValue 数组

(*Check stoppositions and set function output*)
F_SEQ_X3_TrigJob:=	(bIn_MoveWP AND stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stFeedBack.stSTATE.bIN_WPAND stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].arstValue[1].rNominal = stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].arstValue[10].rNominal) OR  ( bIn_MoveWP_1 AND NOT stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[iIn_idxElement].stFeedBack.stSTATE.bIN_WP_1);

• 4）状态检查和返回值设置：
  • 情况 1：当请求移动到工作点 1 (bIn_MoveWP) 时：
    • 确认轴已到达工作点 1 位置 (bIN_WP 为 TRUE)
    • 确认当前任务编号与目标任务编号匹配
  • 情况 2：当请求移动到工作点 2 (bIn_MoveWP_1) 时：
    • 确认轴尚未到达工作点 2 位置 (bIN_WP_1 为 FALSE)，表示移动正在进行中

2.   功能总结

这个功能块的核心作用是：

1. 验证输入参数的有效性
2. 设置轴的移动命令
3. 通过反馈信号监测移动状态
4. 根据移动状态更新函数返回值，指示任务是否完成

当轴完成移动并满足条件时，F_SEQ_X3_TrigJob 将被设置为 TRUE，表示任务成功完成。这通常用于触发后续的自动化流程步骤。

五、函数功能描述

这个函数 F_SEQ_X3_TrigJob 是一个用于工业自动化控制系统的功能块，主要用于控制和监控轴（Axis）的移动操作。它接收控制命令并将其转换为对特定轴的运动指令，同时监测运动状态以确认任务是否完成。

1、适用场合

该函数通常用于以下工业自动化场景：

1. 生产线自动化：控制机械臂或传送装置在工作点（WP）之间移动
2. 点胶系统：精确控制喷头在不同位置进行点胶操作
3. 物料搬运系统：控制抓取装置在不同位置之间移动和定位
4. 包装机械：控制包装设备在特定位置执行包装操作
5. 测试设备：控制测试探头在不同测试点之间移动

2、主要功能点

• 参数验证：确保输入参数合法有效
• 命令发送：将移动命令发送到指定的轴
• 状态监测：通过反馈信号监控轴的位置状态
• 任务完成确认：根据轴的位置和任务编号确认任务是否完成

3、注意事项

1. 互斥命令检查：函数会阻止同时激活 bIn_MoveWP 和 bIn_MoveWP_1 两个互斥命令，使用时应避免这种情况

2. 索引范围检查：

   • iIn_idxElement 必须在有效范围内（1 到 iGC_ELEMENTE_End）
   • 超出范围的索引会导致函数直接返回，不执行任何操作

3. 任务编号有效性：iIn_TaskNo 不能为 0，否则函数不会执行任何操作

4. 状态反馈依赖：函数依赖于 stFeedBack.stSTATE.bIN_WP 和 stFeedBack.stSTATE.bIN_WP_1 等反馈信号来确认轴的位置状态，确保这些信号正确配置

5. 连续调用：该函数通常需要在每个扫描周期连续调用，以便实时监测和更新轴的状态

6. 错误处理：

   • 函数本身不包含详细的错误处理机制
   • 建议在调用该函数的程序中添加额外的错误检测和处理逻辑

7. 任务编号匹配：当执行 bIn_MoveWP 命令时，函数会比较当前任务编号与目标任务编号是否匹配，确保任务的一致性

8. 安全考虑：在实际应用中，应结合硬件限位开关和紧急停止功能，确保设备运行安全

9. 调试建议：调试时可监控 F_SEQ_X3_TrigJob 的返回值以及相关的状态变量，以确认函数的执行情况

4、使用建议

1. 在调用此函数前，确保所有输入参数已正确初始化
2. 为不同的任务分配唯一的任务编号，避免混淆
3. 在实际应用中添加超时检测机制，防止轴运动异常时程序卡死
4. 考虑添加手动操作模式，以便在自动模式出现问题时进行手动干预
5. 在系统设计阶段，为每个轴配置合理的限位保护，防止机械损坏