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1.介绍

        在三维点云处理中，法线微分分割（Difference of Normals，简称DoN）是一种常用的分割方法，用于将点云中的物体或者场景进行分割成不同的部分或者簇。通过计算点云中每个点的法线向量，以及法线向量的变化率（差异），可以有效地分割出具有明显形状差异的部分，从而实现对点云的分割和提取。

2.相关参数

• scale1: 使用的较小辅助半径，影响小尺度法线估计的平滑程度。
• scale2: 使用的较大辅助半径，影响大尺度法线估计的平滑程度。
• threshold: DoN算法中用于阈值分割的最小法线变化量。
• segradius: 在给定距离容差的情况下，使用欧几里得聚类方法将场景分割成簇的搜索半径。

3.算法流程

法线微分分割的算法流程可以简要描述如下：

1. 计算法线：对输入的点云进行法线估计，得到每个点的法线向量。
2. 计算法线变化：根据较小和较大的辅助半径，计算每个点的法线变化量。
3. 阈值分割：根据设定的阈值对法线变化量进行分割，将点云分割成不同的部分。
4. 聚类：使用欧几里得聚类方法将分割后的部分进一步聚类，得到最终的簇或者分割结果。

4.相关程序

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#include <pcl/point